常州大学机械工程学院导师介绍：沈惠平

姓名：沈惠平

性别：男

出生年月： 1965.07

职称：教授、博导

单位：常州大学机械工程学院机械设计系

政治面貌：民盟

所属学位点：机械设计及理论

研究方向：

1.并联机构及其应用、并联运动装备设计

2.机器人机构学、机器人技术

3.康复机械、仿生机械设计

学校及社会兼职：

常州大学机械工程学院 机械设计系主任、民盟常州市委副主委、常州市人大代表、全国自动化系统与集成标准化技术委员会机器人与机器人装备分技术委员会服务机器人工作组专家、《中国机械工程》、《农业机械学报》等审稿人。

个人简介：

1、基本情况

常州大学机械工程学院机械设计制造与自动化学科带头人、博士、教授，南京理工大学机械设计及理论专业博士生导师，享受国务院政府特殊津贴（2001年）；为中国石化总公司优秀青年知识分子（1996）、江苏省“333人才培养工程（一期、二期、三期）”（第三层次）（1997、2001、2006）、江苏省“六大人才高峰”学术带头人培养人选（2006）、常州市劳动模范（2008）。

发起由常州大学主办的“全国机器人机构拓扑结构学理论研讨会”（2011.7.10 -14日）并任大会秘书长；作为三个负责人之一，共同主持每年一次的“江苏并联运动装备及机器人技术”学术研讨会（2007-至今，共6届）。该会议的宗旨是为国内从事并联运动装备和机器人的产学研人员提供一个交流合作的平台；每届会议均有江苏省内外50-60多位专家、学者参加，国内外并联机构、机器人机构学界一批著名专家与教授到会作主题报告，并给予大力支持！。

2、受教育经历

1980/09-1984/07，江西理工大学机械工程学院，冶金机械，学士；

1986/09-1989/03，东南大学机械工程学院，机械学，硕士（导师：黄锡恺、杨廷力）

2004/09-2006/06，江苏大学机械工程学院机械设计及理论，博士（导师：马履中）

3、研究工作经历

1984/07-1986/07,鞍山钢铁公司机动处，技术员；从事冶金设备的维修、技术改造；

1989/03-至 今，常州大学机械工程学院，讲师、副教授、教授；从事机构学、并联机构、机械设计、机器人机构学研究；其中：

1998/01-1998/12，美国田纳西理工大学（TTU）制造研究中心高访进修（合作者：K.L.Ting教授）；从事“复杂多回路机构的结构综合和运动学研究”；

2005/10-2006/04,德国斯图加特大学机床研究所交流访问（合作者：U.Heisel教授）；从事“并联运动机械的理论与应用研究”。

4、学术奖励

（1）《以有序单开链为基本单元的机械系统新理论研究》, No.59375203,1993-1996.获国家教育部科技进步（甲类）二等奖,获奖人：杨廷力、罗玉峰、孔宪文、刘安心、沈惠平、石宝钱、单松青、张明、姚芳华、褚金奎、张宏、章剑青、李惠良，1999

（2）《新型轴流式搅拌器的应用研究》, 1995－2000，获江苏省人民政府科技进步三等奖,获奖人：张国忠、沈惠平（执行负责人）、张锁龙、沈晓延、葛乐通、毕美华、陈喻，2001

（3）《搅拌反应釜智能CAD软件研制》, 1996－2001，获江苏省人民政府科技进步三等奖,获奖人：张国忠、沈惠平（执行负责人）、张锁龙、马正华、陈喻、周天彤、杨春宏、吴斌、曹仁芳、沈晓延，2002

（4）《任意平面复链运动分析CAD》，1990－1993，江苏省教委科技进步三等奖，获奖人：沈惠平，1994

讲授课程：

（1）《机械原理》

（2）《机械设计基础》

科研成果：

自1990年以来，主持或作为主要完成人参加了5项国家自然科学基金资助项目（No. 51075045、50875261、50275070、59875084、59375203），主持完成了江苏省自然科学基金项目（2项）、中国石油化工总公司科技项目（3项）、与企业共同负责的江苏省科技成果转化专项资金项目（2项），及江苏省重大科技支撑与自主创新项目（2项）等15项省部市厅级项目、企业委托项目结题25余项，其中，通过省部级科技成果鉴定13项。

已授权发明专利有35项，申请发明专利23项。负责的“机电产品创新设计与控制”团队于2006、2008年被评为常州大学首批校级“科研创新团队”。目前主持或合作负责的项目有：

（1）非平面筛面并联运动振动筛筛分机理与设计原理的研究，国家自然科学基金项目（No:51075045，负责人:沈惠平）

（2）轨道交通用高可靠性智能牵引整流变压器研发及产业化，江苏省科技成果转化专项资金项目（No:BA2010070），技术依托单位负责人之一：邓嘉鸣、沈惠平

（3）电声电子器件作业机器人和自动化生产线的研发及产业化，江苏省科技成果转化专项资金项目（No:BA2010067），技术依托单位负责人之一：沈惠平

（4）基于解耦并联机构的大幅面光电产品光学智能检测平台的研究与开发，江苏省重大科技支撑与自主创新项目（No:BE2010074）”，项目负责人之一：沈惠平

（5）面向高速精密作业的混联机器人及其智能控制关键技术的研究；江苏省重大科技支撑与自主创新项目（No:BE2010061），项目负责人之一：沈惠平、杨廷力

（6）城乡下水道清污技术应用推广（城市下水管道清理机器人的研究），江苏省水利科技重点项目（No:2009010），项目负责人：沈惠平

1.主持或参与完成的主要科技项目有：

（1）沈惠平，何宝祥，邓嘉鸣，张会芳等《并联运动振动筛的设计理论与研制》，中国机械工业联合会鉴定，“国际领先水平”，JK鉴【2010】第2023号

（2）沈惠平，邓嘉鸣，朱小蓉，蒋益兴等《五轴解耦混联高速喷涂机器人的研究及开发》，中国机械工业联合会鉴定，“国际先进水平”，JK鉴【2011】第2092号

（3）邓嘉鸣，沈惠平，何伦，朱伟，丁磊等《小模数斜齿行星齿轮减速电机的设计与制造》，中国机械工业联合会鉴定，“国际先进水平，填补国内空白”, JK鉴【2010】第2065号

（4）邓嘉鸣，沈惠平，张银生，孟庆梅等《大吨位真空吸盘翻转机关键技术的研究及研制》，中国机械工业联合会鉴定，“填补国内空白，国内领先水平”, JK鉴【2011】第2093号

（5）沈惠平主持项目《一种新型高精度虚所拟轴坐标测量机研究》，江苏省自然科学基金（青年创新人才）项目（No:BK2001413），“国际先进水平”,苏科鉴字[2005]第429号

（6）沈惠平主持项目《食物垃圾饲料化处理设备及技术》，江苏省高校高新技术产业化项目（No.JH02-045，“国内领先水平”,苏科鉴字[2005]第427号

（7）沈惠平主持项目《大吨位高效节能型带式输送机和气垫带式输送机的研制与开发》，企业委托项目，“国内领先水平”,苏科鉴字[2004]第436号

（8）沈惠平主持项目《反应器中扭弯叶片轴流式搅拌器的基础理论研究》，2004.9-2007.10，中国石化科技研究开发项目，No.X504005

（9）沈惠平参加项目《以有序单开链为单元的并联机器人机型设计理论、方法及其应用》，国家自然科学基金项目（编号:50275070），2005.12 结题完成

2. 已授权的发明专利

2012年 （5）

（1）沈惠平、刘宇辰、邓嘉鸣、马正华、王玮，一种二轴平面型并联操作手, ZL 201010503944.2，2012,3.28

（2）沈惠平、邓嘉鸣、赵海斌、马正华， 一种钢丝绳伺服精密直线驱动装置, ZL 201010256963.X, 2012.7.4

（3）沈惠平、邓嘉鸣、蒋益兴等，一种单喷枪喷涂五轴混联机器人 ZL 2011100428260 2012.7

（4）邓嘉鸣、沈惠平、蒋益兴等，一种多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人 ZL 2011100428311，2012.7 2012.7

（5）沈惠平，一种非平面凹坑形筛面的筛箱, ZL 201010503955.0，2012.12

2011年（5）

（1）沈惠平 刘善淑 邓嘉鸣 李航，一种管道外行走机器人，ZL 200910180084.0，2011.11.9

（2）沈惠平 王玮 邓嘉鸣 陆雁翎，一种三轴数控平面型并联操作手，ZL 201010279984.3，2011.10.26

（3）沈惠平 邓嘉鸣 刘宇辰 马正华，一种二轴数控平动型并联操作手，ZL 201010503959.9，2011.12.14

（4）沈惠平 邓嘉鸣 李菊、陆雁翎、丁磊、张银生，一种盾构管片钢模全自动开合机构，ZL200910181311.1,，2011.2.16

（5）邓嘉鸣、沈惠平、蒋，一种干式变压器线圈缺陷检测方法，ZL200910030220.8,2010.12

2010年 （6）

（1）沈惠平、邓嘉鸣、张江涛、唐铃、陆雁翎，张银生，隧道管片钢模液压驱动平移开合装置，ZL200910025557.x, 2010.7.28

（2）沈惠平，陈建彬、陆雁翎、丁磊、张江涛，一种并联式太阳能二轴跟踪机构, ZL200910025556.5, 2010.8.18

（3）沈惠平、蒋、李菊、邓嘉鸣、陆、张银生，一种盾构管片钢模端侧板全自动开合装置, ZL200910031307.7, 2010.10.13

（4）沈惠平，刘善淑、邓嘉鸣、李菊、丁磊、朱小蓉、蒋、陆雁翎，一种平面型数控并联运动操作装备， ZL200910181313.0, 2010.10.13

（5）沈惠平，丁磊、邓嘉鸣、李菊、刘善淑、蒋、陆雁翎、朱伟、陈建彬，一种平面型数控加工操作装备，ZL200910181312.6, 2010.12.01

（6）沈惠平，朱伟、邓嘉鸣，一种自动折纸机，ZL200810196715.3,2010.8.18

2009年 （2）

（1）沈惠平，一种单自由度三维空间运动机构, ZL 200710046412.9, 2009.8.12

（2）沈惠平、高宗华，空间运动混合机, ZL200710019894.9,2009.2.18

2008年 （3）

（1）沈惠平、杨廷力，用于机器人操作的三维平移并联机构, ZL.200510037951.7，2008.3.12

（2）沈惠平、杨廷力，用于并联运动装备的二自由度空间并联机构，ZL.200610088126.4，2008.6.4

（3）沈惠平、杨廷力，两平移一转动虚轴数控机床及并联机器人机构, ZL200510037953. 2008.1.2

2005年（4）

（1）沈惠平、杨廷力、马履中，用于虚拟轴坐标测量机及雕刻机的三维平移并联机构，ZL 03113115.8，2005.3.23

（2）沈惠平、杨廷力，用于虚拟轴坐标测量机及雕刻机的三维平移并联机构，ZL 03113354.1，2005.2.16

（3）沈惠平、杨廷力、马履中，用于虚拟轴数控机床与测量机的六自由度并联机构，ZL 03113048.8，2005.9.21

（4）沈惠平、杨廷力、马履中，用于虚拟轴数控机床与机械测量机的六自由度并联机构，ZL 03113115.8，2005.3.23

2003年（1）

（1）沈惠平、杨廷力、金琼、刘安心、石宝钱，用于虚拟轴数控机、虚拟轴并联坐标测量机及并联机器人的三维平移并联机构，ZL01108297.6，2003.9.17

3. 已申请的发明专利

（1）沈惠平；潘祥生；邓嘉鸣；孟庆梅，一种剪叉式管道机器人投放回收装置，申请号 201210060059.0

（2）沈惠平；杨廷力；余同柱；邓嘉鸣，一种六自由度全解析部分解耦并联操作机构，201210060035.5

（3）杨廷力；沈惠平；丁少华；邓嘉鸣；余同柱；一种六自由度全解析解耦并联操作平台,201210060056.7

（4）沈惠平；杨廷力；余同柱；邓嘉鸣；一种全解析六自由度部分解耦并联操作装置,201210060052.9

（5）沈惠平；杨廷力；邓嘉鸣；孟庆梅；余同柱；一种三自由度全解析空间并联操作手,201210060017.7

（6）沈惠平；陈赛旋；邓嘉鸣；戴丽芳；黄涛，一种长方形工件侧边打磨机,201210307617.9

（7）沈惠平；余同柱；黄涛；邓嘉鸣;杨廷力，一种单自由度三维运动机构,201210307595.6

（8）沈惠平；余同柱；尹洪波；邓嘉鸣;杨廷力；一种单自由度三维运动装置，201210307592.2

（9）沈惠平；邓嘉鸣；朱伟；戴丽芳；一种对称工艺曲线轨迹器,201210307619.8

（10）沈惠平；尹洪波；邓嘉鸣；陆雁翎；杨廷力；一种具有解析位置正解的三转动并联运动装置, 201210349409.5（电子申请），申请日2010-9-19

（11）沈惠平；邓嘉鸣；朱伟；汪源；孟庆梅；黄涛，一种抛光机器人机构，201210186499.0

（12）沈惠平；邓嘉鸣；朱帅帅；尹洪波；黄涛；一种坯板压机的坯板出料装置，201210307646.5

（13）沈惠平；朱帅帅；邓嘉鸣；黄涛；一种坯板压机坯板送料装置 ,201210307647.X

（14）沈惠平；孟庆梅；邓嘉鸣；陈赛旋；李云峰；马正华 一种四自由度数控机械手，201210186487.8

（15）沈惠平；黄涛；邓嘉鸣；王振；孟庆梅；杨廷力；一种位置和姿态解耦的双并联六自由度运动平台,201210323495.2

（16）沈惠平；王振；陆雁翎；朱小蓉；唐琳；杨廷力， 一种变输入三维空间运动振动筛机构 ,201210533279.0，2012 12 2（电子申请）

（17）沈惠平；李菊；孟庆梅；朱伟；陆雁翎， 一种具有解析位置正解的变输入三维空间振动筛机构，201210533158.6，2012 12 12（电子申请）

（18）马正华；沈惠平；李云峰；李菊；段锁林；杨廷力；一种位置正解解析且部分解耦控制的三维运动装置，201210533286.0，2012 12 12 （电子申请）

（19）邓嘉鸣；李菊；沈惠平；唐琳；陆雁翎；杨廷力,一种具有三维独立输出运动的振动筛机构，201210533160.3，2012 12 12（电子申请）

（20）邓嘉鸣；潘祥生；孟庆梅；沈惠平；一种双卷筒式管道机器人投放回收装置,20121006631.7

（21）朱伟；沈惠平；汪源；邓嘉鸣；蒋小平；宋志浩；一种自适应打磨机器人机构,201210186470.2

（22）一种二自由度并联操作手 2011100428167 2011 2 12

（23）一种三自由度解耦混联机器人 2011100428190 2011 2 10

（24）一种四自由度解耦混联机器人 2011100428345 2011 2 10

（25）一种六自由度空间混联操作平台 2011101463007 2011 3 11

（26）一种三转动球面并联机构 2011101899247 2011 7 8

（27）一种三转动球面并联操作装置 2011101899389 2011 7 8

（28）一种三转动并联操作平台 2011101899514 2011 7 8

（29）一种球面三转动并联运动装置 2011101899567 2011 7 8

（30）一种球面并联运动机构 2011101899571 2011 7 8

（31）一种三转动球面运动机构 201110189904X 2 011 7 8

（32）一种非平面凸柱型筛面的筛箱 2011 9 11

（33）一种三平移并联操作平台 2011 9 11

（34）一种三平移并联操作装置 2011 9 11

（35）一种三平移并联运动装置 2011 9 11

发表论文：

先后在国内外重要期刊、学术会议上发表研究论文120余篇（第一作者100余篇），其中《SCI》检索8篇，《EI》检索25余篇，被二专著引用2篇，其中，在国内外一流期刊《Mechanism and Machine Theory》、《机械工程学报》发表第一作者研究论文6篇，具体如下：

1. 期刊论文（2000-2012）

（1）Shen, H. P., Yang T. L. Ma, L. Z., Synthesis and Structure Analysis of Kinematic Structures of 6-dof Parallel Robotic Mechanisms, Mechanism and Machine Theory，2005, 40（10）,pp.1164-1180.（SCI、EI检索）

（2）Shen, H. P., Yang T. L. Ma, L. Z., Structure and Displacement Analysis of a Novel Three-translation Parallel Mechanism, Mechanism and Machine Theory，2005,40（10），pp.1181-1194.（SCI、EI检索）

（3）Shen, H. P., Ting K. L. and Yang T. L, Configuration Analysis of Complex Multiloop Linkages and Manipulators, Mechanism and Machine Theory, 2000, 35 （3）,pp.353-362.（SCI、EI检索）

（4）沈惠平，赵海彬，邓嘉鸣，孟庆梅，杨廷力，基于自由度分配和方位输出矩阵的混联机器人机型设计方法及应用，机械工程学报，2011.47（23）,pp.56-64.（EI检索）

（5）沈惠平,杨廷力,马履中，6自由度弱耦合并联机器人机型设计及其方法，机械工程学报,2004.40（7）， 14-19.（EI检索）

（6）沈惠平,杨廷力,马履中，基于混合链的弱耦合三维平移并联机构机型设计，机械工程学报,2005. 41（4）,22-27.（EI检索）

（7）沈惠平，赵海斌，滑块型直线驱动并（混）联机构新型驱动装置及变胞性的研究，中国机械工程，第22卷，第21期，2540-2545页，2011

（8）沈惠平，王玮，邓嘉鸣，丁少华，马正华，李云峰，杨廷力，大幅面光电产品智能检测装置的研究及其最新进展，中国机械工程，第22卷，第13期，1597-1601页，2011

（9）沈惠平，王玮，邓嘉鸣，徐林森，骆敏舟，马正华，一种三滑块驱动平面并联手及其工作空间与位移特性分析，中国机械工程，第22卷，第13期，1597-1601页，2011

（10）沈惠平，丁磊，李菊，邓嘉鸣，刘善淑, 大范围作业数控型二自由度并联机构操作运动特性的研究 ，中国机械工程，第21卷，第22期，2734-2739页，2010

（11）沈惠平，张江涛，何宝祥，刘远伟，杨廷力，新型并联运动振动筛的筛分效率及其试验研究，机械设计，第28卷，第2期，83-86页，2011

（12）沈惠平，张会芳，丁少华，马正华，杨廷力，机构摆动力矩完全平衡的有限位置法，机械科学与技术，第30卷，第6期，861-864页，2011

（13）沈惠平，王新翔，何宝祥，杨廷力，并联振动筛与直线振动筛筛分效率的实验比较研究，矿山机械，第40卷，第5期，79-82，2012

（14）王玮，沈惠平*，邓嘉鸣，丁少华，孟庆梅，解耦三轴平面并联操作手的新机构及分析，机械设计，第29卷，第1期，44-48页，2012

（15）余同柱，沈惠平*，邓嘉鸣，孟庆梅，马正华，方位特征集法在三平移并联机构型综合中的应用，机械设计, 第29卷，第8期，48-54页，2012

（16）沈惠平、杨廷力、刘安心、马履中,一种新型三维平移并联机构及其位置分析,《中国机械工程》,2004,Vol.15（20）, pp.1853-1856. （EI收录）

（17）沈惠平、张曙、刘安心、杨廷力，并联运动机械结构综合及优化研究的最新进展，《中国机械工程》，2009.21.（1） （EI收录）

（18）沈惠平、张会芳、辛秀梅，并联运动机械误差建模及校正技术的最新进展, 《中国机械工程》，2007.19.（1） （EI收录）

（19）沈惠平、张曙、王平铃等，德国PKM的研究活动及研究成果最新进展, 《中国机械工程》，2007.18.（17） （EI收录）

（20）沈惠平、杨廷力、马履中,一类六自由度并联机机构及其结构分析, 《中国机械工程》，2008.19.（6） （EI收录）

（21）沈惠平、马履中、朱小蓉、杨廷力,全解耦并联机构的运动学与工作空间分析,《农业机械学报》，2005, 36（11）: p. 124-127. （EI收录）

（22）沈惠平、张会芳、何宝祥等，“一种并联运动振动筛及其运动学研究与研制”，《机械设计》，2007，24（6），p:34－36

（23）沈惠平、张会芳、张江涛等，“并联运动振动筛的筛分运动规律及其轨迹的研究”，《机械设计》，2008，25（12），p:20－23

（24）沈惠平、蒋益新、宋瑞宏等，“物件内壁全自动喷涂机的设计与研制，《机械设计》，2009，26（1），p:76－78

（25）沈惠平、辛秀梅、张会芳，并联运动机械工业应用研究的最新进展,《机械设计》,2007.24.（1）

（26）沈惠平、葛乐通、马履中等.3-P//R^4r^R型三维平移并联机构及其位置分析,《机械设计》,2004.21（11）,P.13-15

（27）沈惠平、杨廷力、马履中，3-P^R//4r//R型三维平移解耦并联机构及其位置分析,《机械科学与技术》,2004. 23（12）,p:1414-1417 （EI收录）

（28）沈惠平、杨廷力.任意多回路平面机构奇异分析模块法,《机械设计》,2000.17（3）

（29）黄秀琴、沈惠平等，一种改进型三平移并联机构的运动学研究. 《机械科学与技术》,2005, 24（2）

（30）黄秀琴、沈惠平、朱小蓉等，一种新型四自由度并联机构的运动学分析.《机械设计》,2005,22（10）

（31）辛秀梅、沈惠平，一种新型三自由度并联机构的误差建模与仿真,《机械传动》,2007.31（2）

（32）辛秀梅、沈惠平，一种三自由度并联机构的运动学标定,《机械设计与制造》,2007.No.7

（33）张会芳、沈惠平、杨廷力，机构摆动力完全平衡有限位置法及其应用,《机械科学与技术》，2009.28（3）

（34）朱小蓉、沈惠平等，可用作虚轴坐标测量机的全解耦并联机构运动学分析.《机械设计》,2005, 22（11）

（35）指导研究生论文共30余篇

2．会议论文 （2000-2012）

（1）Huiping Shen，Tongzhu Yu，Jiaming Deng and Tingli Yang，Topological Structure Synthesis of 3-Translation Parallel Mechanisms，The 2012 IEEE/ASME International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots，2012.06.22-24，pp.269-284，Tianjin，2012（EI检索）

（2）Huiping Shen，Tingli Yang，Lvzhong Ma，Shaobin Tao，Topological Design of Weakly-coupled 3-translation Parallel Robots Based on Hybrid-Chain Limbs，The 4th International Conference on Intelligent Robotics and Applications ，2011.12.5-9，pp.426-435，Germany，2011（EI检索）

（3）Huiping Shen,Wei Wang,Changyu Xue,Jiaming Deng，Working Space and Motion Analysis on a Novel Planar Parallel Manipulator with Three Driving Sliders，The International Conference on Intelligent Robotics and Applications ，2011.12.5-9，pp.436-444，Germany，2011（EI检索）

（4）Huiping Shen，Changyu Xue，Jiantao Zhang，Baoxiang He，A Novel PKM-Based Vibrating Sifter and Its Screening Efficiency Experimental Study，13th World Congress in Mechanism and Machine Science ，2011.6.19-23，A7-300，México，2011

（5）Tongzhu Yu，Huiping Shen*, Jiaming Deng, Yixiao Kong, Hongbo Yin, Tingli Yang，An Easily Manufactured Structure and Its Analytic Solutions for Forward and Inverse Position of 1-2-3-SPS Type 6-DOF Basic Parallel Mechanism，2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics （ROBIO 2012），2012.12.11-14，1194-1199，Guangzhou，2012（EI检索）

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